Les hameaux de Bras-Haut et Bras-Bas existaient déjà sous l'Ancien Régime. Sur une carte de 1770, ils sont présentés comme « Haute-Bras » au nord et « Basse-Bras » au sud. A la fin de l'Ancien Régime, les villages sont fusionnés en une seule entité (Haute-et-Basse-Bras). En 1823, le village voisin de Séviscourt est rattaché à Bras. En 1977, Bras devient une section de la commune de Libramont-Chevigny.
L'église du village fut bâtie en 1789 par les moines de l'abbaye de Saint-Hubert. Ses deux confessionnaux furent réalisés en 1834 par Jean Hostin, fils de Dominique.
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