L'origine du village de Grümelscheid remonte probablement à l’année 706, quand un certain Grimold possédait des propriétés dans la région. Des documents d'une donation à Echternach mentionnaient déjà le nom de Grimonevilla. Les seigneurs de Grümelscheid résidaient dans un château composé de plusieurs maisons, d'une grange et d’une chapelle construite en 1712. Les propriétaires du château changeaient souvent et vers la moitié du 19ème siècle, il était occupé par quatre propriétaires simultanément. Durant la deuxième guerre mondiale, une grande partie du château fut détruite et sa reconstruction ne fut plus envisageable. En 1967, suite à un incendie, le bâtiment a été complètement démoli.En 1984 le Syndicat d'Initiative de la commune de Winseler a inauguré en plein centre de la localité de Grümelscheid, un musée plein air d'anciennes machines agricoles.
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