Brancion est un haut-lieu fortifié occupant une roche élevée dominant le paysage du Mâconnais. Le bourg était une place forte de première importance au Moyen-âge, défendant le pays entre les abbayes de Cluny et de Tournus. Le petit village conserve d'importants vestiges de son histoire : l’église romane, les halles, des maisons anciennes et le Château des seigneurs du lieu. L'église, occupant un promontoire, séduira les amateurs de l'art roman par l'extrême nudité et l'harmonie des volumes. L'appareil en pierres soignées de couleur jaune donne un équilibre remarquable à l'ensemble. La construction soignée est propre à l'art de bâtir au début du 12e siècle des environs de Cluny, comme aux priorales de Saint-Hippolyte et du Puley. Le plan est simple : une nef de cinq travées est suivie d'un transept non saillant s'ouvrant sur les absidioles et sur le chœur et l'abside. La façade s'ouvre par un portail dans un avant-corps sans décoration. Le clocher du transept avec sa pyramide de pierre n'est ajouré que par de simples baies uniques. Un petit massif barlong supporte ce clocher, porté à l'intérieur par une coupole sur trompes entre deux hauts arcs latéraux. Le profil brisé marque les arcs de la nef et du chœur, voûtés en berceau brisé sur larges doubleaux. Les lourds piliers carrés de la nef supportent les grandes arcades s'ouvrant sur les bas-côtés, dont le voûtement est composite. Cet ensemble roman est complété par des décors gothiques de valeur : plusieurs fresques intéressantes décorent les voûtes du chœur, l'abside et les murs latéraux des bas-côtés. Les scènes du 13e siècle, évoquant le Christ en Majesté et le Jugement Dernier, sont parfois mal conservées ou très restaurées mais restent admirables. De l'éperon de l'église la vue sur la vallée est magnifique, surtout sur l'église romane voisine de La Chapelle-sous-Brancion. On peut visiter ensuite les ruines du Château dont des parties remontent aux 10e et 12e siècles, avec un donjon, plusieurs tours et salles gothiques.
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