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Présence humaine dès les premiers temps préhistoriques (3 millions d'années), attestée par la découverte de nombreux silex taillés.
Brie autrefois Bradeia est évoqué au VI siècle par le poète Fortunat. C'est alors un véritable village ou "vicus" dont l'importance est due à l'existence d'un marché agricole.
Sur le plan politique la ville dépend comme beaucoup de fiefs ruraux en IDF de l' Evêque de Paris.
Au XII siècle la ville désormais appelée Braia représente un lieu d'échange suffisamment important, incitant ainsi le roi de France Louis VI d'en racheter la plus grande partie du territoire à l'Eglise de Paris.
Robert ier comte de Dreux hérite du territoire à la mort de son père Louis VI. Il est à l'origine de la construction du château dont le but était d'asseoir son autorité et protéger le marché.
Son fils Robert II lui succède et est à l'initiative de la construction de l'église St Etienne et fonde l'Hotel-Dieu en 1207. Il signe en 1208 une charte avec l'évêque de Paris régissant les rapports quotidiens entre l' Eglise et le Seigneur de Brie. Cette charte réglait: les problèmes juridiques entre le deux communités, les taxes à percevoir, la bonne marche des moulins à banaux, de l'entretien et edifice des muraille de la ville.
A la mort de Robert III comte de Dreux son frère Pierre comte Bretagne hérite de la terre de Brie.Par dot de sa mère Blanche de Bretagne, cette terre de Brie revient à Marguerite d'Artois. A sa mort, son époux Louis d'Evreux en hérite et la lègue en bien propre à sa fille Jeanne d'Evreux (figure marquante de la ville) en 1319.
C'est vers 1320 qu'apparaît le nom de Braya Comitis Robertis (Brie Comte Robert).
Par successions le fief échoit à Louis d'Orléans en 1393.
Durant la guerre de Cent Ans et après l'assassinat en 1407 de Louis d'Orléans, une guerre civile éclate entre les Armagnacs tenants des Orléanais et les Bourguignons alliés des Anglais. Brie échoit à Charles d'Orléans mais fait prisonnier à la bataille d'Azincourt en 1415 et en captivité durant 25 ans, le domaine de Brie par le traité de Troyes de 1420 passe à la couronne d'Angleterre jusqu'en 1435. A cette date le domaine est racheté par le duc de Bourbon. Revenu de captivité Charles d'Orléans reprend possession de sa terre de Brie; son fils le roi Louis XII le rattache à la couronne en 1498.
En 1522 le roi François ier confie le domaine à des seigneurs dits "engagistes"(le roi mettait ses domaines en gage à des proches contre une somme d'argent). Ces derniers se succèdent jusqu'en 1766.Cette année là Louis XV échange son domaine BRie avec d'autres terres près de Versailles avec son cousin le comte d'Eu.
En 1775 le duc de Penthièvre hérite du domaine.
A la révolution la ville prend le nom de Brie la Ville puis Brie sur Yerres. Le duc de Penthièvre épargné lors de révolution lègue à sa mort en 1793 le domaine de Brie à sa fille la duchesse d'Orléans. Elle ne le conservera que quelques mois car confisqué par la Nation il est mis en vente en septembre 1793 (période de la vente des biens nationaux).
Le château fut racheté en 1922 par la commune.
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