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Le site fortifié du Samson dont on ne voit plus que des ruines aurait donné son nom au village. Ce site de défense, idéalement situé sur un promontoire surplombant la route de Gramptinne, fut notamment occupé par les Romains ; Jules César y aurait établit un camp retranché. Des fouilles ont également révélé l'existence de tombes, de pièces de monnaie ainsi que d'objets datant de l'occupation du site par les Francs et les Mérovingiens.
La forteresse de Samson était divisée en trois enceintes : un terrain rocailleux, une basse cour et des communs ainsi qu'au delà d'un pont-levis, l'habitation du châtelain et son donjon. Les habitants du village étaient exempts de taxes en contrepartie d'un tour de garde de la forteresse. Celle-ci fût assiégée en vain par les Normands au 9 e siècle. Le dernier siège du château eut lieu au 16 e siècle, du temps de Don Juan d'Autriche. Le château fut finalement démoli sur ordre du Roi Charles II d'Espagne en 1690.
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