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Répondant aux préoccupations hygiénistes préconisées sous le règne de Napoléon III, les jardins publics de Cambrai sont créés à partir de 1862 à l'emplacement de l'esplanade, terrain d'entraînement des soldats de la citadelle. Le paysagiste Pierre-Jean Barillet-Deschamps aménage les jardins Batiste et de Monstrelet dans le style paysager : des allées courbes encadrent de vastes pelouses au léger relief, bosquets et sculptures créent un jeu de perspectives. Le kiosque à musique, l'un des plus anciens de France est construit en 1867 par André de Baralle. Le jardin des grottes, plus récent, est aménagé dans les années 1900.
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